Main robotisée : un gant, plusieurs projets

La dyspraxie touche la motricité fine. Verser un verre d'eau sans renverser, boutonner une chemise, tenir un stylo plus de quelques minutes, manipuler des objets fins : autant de gestes du quotidien qui deviennent des micro-épreuves invisibles aux yeux des autres.

Le marché des aides techniques pour dyspraxiques est quasi inexistant. Quand il existe, il vient du milieu médical clinique, lourd, déconnecté du quotidien. Il manque cruellement d'aides simples, abordables, conçues par et pour les personnes concernées.

L'idée du projet, c'est de combler ce trou en partant du vécu direct : construire l'outil dont j'ai moi-même besoin, en documenter chaque étape, puis le rendre accessible à tous. C'est ma façon de rester au sol, jamais à l'arrêt.

Un gant qui ne ressemble pas à un dispositif médical, qui ne coûte pas le prix d'une voiture, et qui peut être amélioré par sa communauté d'utilisateurs. Ces principes valent pour tout ce qu'on posera dessus, l'assistance motrice comme la parole : c'est le socle commun.

• Léger : objectif moins de 500 g, portable au quotidien sans s'épuiser à le porter.
• Discret : on doit pouvoir le porter en public sans avoir l'impression d'être un robot.
• Modulaire : plusieurs modules selon le besoin (stabilisation, renforcement de prise, guidage de tracé).
• Open source : plans, code et liste de pièces (BOM) accessibles à tous, sous licence permissive.
• Abordable : moins de 300 euros en pièces détachées, contre plusieurs milliers d'euros pour les dispositifs médicaux existants.
• Conçu avec les neurodivergents, jamais à leur place.

Le gant, c'est la base : des capteurs qui lisent la flexion des doigts, une centrale inertielle pour l'orientation de la main, une carte, une batterie. Ce qu'on branche derrière change tout. Je ne veux pas construire un objet, je veux construire un socle et tester plusieurs idées dessus. C'est aussi une question d'énergie : la partie difficile (lire une main correctement, sans fil, toute une journée) est la même pour tout le monde. Autant la faire une fois. La liste n'est pas fermée. Toute idée qui tient sur les mêmes capteurs mérite d'être testée sur cette base.

• Assistance motrice, le projet d'origine : stabiliser un tremblement, renforcer une prise, guider un tracé. C'est le besoin que je connais le mieux, vu que c'est le mien.
• Gestes vers parole, à l'instant : le gant lit la position des doigts et la phrase sort à voix haute, sans écran, sans clavier, sans attendre. Pour qui signe et se retrouve face à quelqu'un qui ne signe pas. Pour qui ne parle pas. Pour qui perd sa voix quand la pression monte, ce qui m'arrive aussi. Mêmes capteurs, autre sortie.

Ta main fait un geste, la phrase sort à voix haute dans la seconde. Tu signes, ça parle. Personne n'a de téléphone à sortir.

Techniquement, ça se pose sur exactement les mêmes capteurs que l'assistance : cinq capteurs de flexion, une centrale inertielle, un ESP32. La différence, c'est ce qu'on fait du signal. Ici, il part dans un petit modèle de reconnaissance embarqué qui associe une configuration de main à une phrase, puis dans une synthèse vocale. Deux options à comparer : tout embarqué avec un haut-parleur sur le gant (autonome, marche partout, voix plus pauvre), ou la reconnaissance sur le gant et la voix envoyée au téléphone en Bluetooth (voix bien meilleure, mais il faut le téléphone).

Ce que je ne veux pas faire : promettre la traduction de la langue des signes complète. La LSF a une grammaire, une syntaxe, des expressions du visage : un gant seul ne la traduit pas, et prétendre le contraire serait insultant pour ceux qui la pratiquent. Le but réaliste, c'est un vocabulaire de phrases choisies par la personne qui le porte, déclenchées par des gestes qu'elle choisit aussi. Ça, c'est faisable, et c'est déjà utile.

Estimation totale : 12 à 18 mois jusqu'au premier gant fonctionnel porté au quotidien. Chaque phase produit quelque chose d'utilisable, même si la phase suivante n'aboutit jamais.

1. 01Phase 1 (3 à 6 mois, en cours) : maîtriser les bases. Apprentissage par la pratique avec un bras robotique 6 DOF sur table : programmation Arduino et ESP32, contrôle précis de servomoteurs, cinématique inverse, capteurs et électronique, assemblage mécanique et soudure. Rien de ce qui s'apprend ici ne sera perdu.
2. 02Phase 2 (en parallèle) : cartographie des besoins. Collecter les gestes du quotidien que je rate ou qui me coûtent en énergie. Quel geste précis, pourquoi il est difficile (force, précision, tremblement, fatigue), à quelle fréquence, quel impact sur ma vie. C'est mon cahier des charges utilisateur, et personne d'autre ne peut le rédiger à ma place. Pour le gant qui parle, le même travail existe mais je ne peux PAS le faire seul : il demande les gestes et les phrases de gens qui signent ou qui ne parlent pas. Sans eux, je ne code rien.
3. 03Phase 3 (2 à 3 mois après la phase 1) : prototype mécanique de main. Construire une réplique mécanique de main, sans assistance encore, juste pour comprendre la cinématique. M'inspirer de projets existants comme InMoov (français) et l'Open Hand Project.
4. 04Phase 4 (3 à 6 mois) : module d'assistance. Choisir une approche technique selon les besoins identifiés en phase 2, parmi quatre pistes : stabilisation anti-tremblement (gyroscope et moteurs compensateurs), renforcement de prise (servos et câbles le long des doigts), guidage de tracé (force feedback dirigée), ou soft robotics (actionneurs pneumatiques souples, l'option la plus douce mais la plus complexe à fabriquer).
5. 05Phase 5 (6 mois et plus) : prototype porté et itérations. Premier gant fonctionnel que je porte au quotidien, avec des itérations en continu basées sur mon usage réel et les retours de la communauté dyspraxique. À ce stade, le projet n'est plus à moi, il est à ceux qui s'en servent.

Cette section est un journal de bord. Elle bouge. Reviens régulièrement. Au sol, jamais à l'arrêt. État de juillet 2026.

• Fait : vision définie, cahier des charges initial rédigé.
• Fait : document de cadrage publié sur le site.
• Fait (juillet 2026) : le projet devient un socle. Le gant n'est plus réservé à l'assistance dyspraxique : la deuxième piste, gestes vers parole instantanée, tient sur exactement les mêmes capteurs.
• En cours : commande du matériel de la phase 1 (Arduino, ESP32, bras 6 DOF, station de soudage, outils).
• En cours : apprentissage en simulation sur Tinkercad et Wokwi, en attendant la réception du matériel.
• À venir : démarrage de la collecte des gestes dyspraxiques à assister.
• À venir : trouver des personnes signantes ou non-verbales prêtes à cadrer le gant qui parle avec moi. Cette piste n'avance pas tant que je suis seul dessus.

Je ne réinvente pas la roue : je m'appuie sur ce qui existe et j'ajoute la couche qui manque. Plusieurs projets open source et communautés ouvrent la voie. InMoov, le robot humanoïde imprimé en 3D de Gaël Langevin, est une référence française. e-NABLE est une communauté mondiale qui fabrique des mains imprimées en 3D pour les personnes amputées ou en agénésie. L'Open Hand Project et sa main Dextrus offrent une base technique solide pour la cinématique.

Côté assistance, Liftware (Google) propose des couverts stabilisateurs anti-tremblement, une preuve de concept commerciale du principe gyroscopique. Le projet français Bionicohand de Nicolas Huchet assume son esprit DIY pour la prothèse low cost. Et les Soft Robotic Glove du MIT et de Harvard donnent l'état de l'art académique sur les gants pneumatiques portés.

Le projet est par essence collaboratif et ouvert. Tu as quelque chose à apporter ? Écris-moi. Voici qui je cherche en priorité.

• Autres dyspraxiques : partager les vécus, les frustrations, les besoins concrets. Le cahier des charges utilisateur, c'est nous qui le rédigeons.
• Personnes signantes, non-verbales, ou qui perdent leur voix : c'est vous qui savez ce qu'un gant qui parle devrait dire, et surtout ce qu'il ne doit pas faire à votre place. Je préfère l'entendre avant de coder que après.
• Makers et ingénieurs : aide technique, retours, partage de compétences en électronique, mécanique, impression 3D, soft robotics.
• Ergothérapeutes, orthophonistes et chercheurs : valider les approches, éviter les pièges connus, faire le pont avec la littérature scientifique.
• Associations et relais : toute structure liée au handicap moteur, à la parole ou à la neurodivergence, pour diffusion, retours utilisateurs et mise en réseau.